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C++
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C++
/*
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* Copyright 2010-2016 Branimir Karadzic. All rights reserved.
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* License: https://github.com/bkaradzic/bx#license-bsd-2-clause
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*/
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#include "test.h"
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#include <bx/fpumath.h>
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void mtxCheck(const float* _a, const float* _b)
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{
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if (!bx::fequal(_a, _b, 16, 0.01f) )
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{
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DBG("\n"
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"A:\n"
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"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
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"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
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"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
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"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
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"B:\n"
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"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
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"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
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"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
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"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
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, _a[ 0], _a[ 1], _a[ 2], _a[ 3]
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, _a[ 4], _a[ 5], _a[ 6], _a[ 7]
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, _a[ 8], _a[ 9], _a[10], _a[11]
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, _a[12], _a[13], _a[14], _a[15]
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, _b[ 0], _b[ 1], _b[ 2], _b[ 3]
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, _b[ 4], _b[ 5], _b[ 6], _b[ 7]
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, _b[ 8], _b[ 9], _b[10], _b[11]
|
|
, _b[12], _b[13], _b[14], _b[15]
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|
);
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CHECK(false);
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}
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}
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TEST(Quaternion)
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{
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float mtxQ[16];
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float mtx[16];
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float quat[4] = { 0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f };
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bx::mtxQuat(mtxQ, quat);
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bx::mtxIdentity(mtx);
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mtxCheck(mtxQ, mtx);
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float ax = bx::pi/27.0f;
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float ay = bx::pi/13.0f;
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float az = bx::pi/7.0f;
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bx::quatRotateX(quat, ax);
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bx::mtxQuat(mtxQ, quat);
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bx::mtxRotateX(mtx, ax);
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mtxCheck(mtxQ, mtx);
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float euler[3];
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bx::quatToEuler(euler, quat);
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CHECK(bx::fequal(euler[0], ax, 0.001f) );
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bx::quatRotateY(quat, ay);
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bx::mtxQuat(mtxQ, quat);
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bx::mtxRotateY(mtx, ay);
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mtxCheck(mtxQ, mtx);
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bx::quatToEuler(euler, quat);
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CHECK(bx::fequal(euler[1], ay, 0.001f) );
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bx::quatRotateZ(quat, az);
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bx::mtxQuat(mtxQ, quat);
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bx::mtxRotateZ(mtx, az);
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mtxCheck(mtxQ, mtx);
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bx::quatToEuler(euler, quat);
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CHECK(bx::fequal(euler[2], az, 0.001f) );
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}
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