77 lines
1.7 KiB
C++
77 lines
1.7 KiB
C++
|
/*
|
||
|
|
* Copyright 2010-2016 Branimir Karadzic. All rights reserved.
|
||
|
|
* License: https://github.com/bkaradzic/bx#license-bsd-2-clause
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
|
||
|
|
#include "test.h"
|
||
|
|
#include <bx/fpumath.h>
|
||
|
|
|
||
|
|
void mtxCheck(const float* _a, const float* _b)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
if (!bx::fequal(_a, _b, 16, 0.01f) )
|
||
|
|
{
|
||
|
|
DBG("\n"
|
||
|
|
"A:\n"
|
||
|
|
"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
|
||
|
|
"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
|
||
|
|
"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
|
||
|
|
"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
|
||
|
|
"B:\n"
|
||
|
|
"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
|
||
|
|
"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
|
||
|
|
"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
|
||
|
|
"%10.4f %10.4f %10.4f %10.4f\n"
|
||
|
|
, _a[ 0], _a[ 1], _a[ 2], _a[ 3]
|
||
|
|
, _a[ 4], _a[ 5], _a[ 6], _a[ 7]
|
||
|
|
, _a[ 8], _a[ 9], _a[10], _a[11]
|
||
|
|
, _a[12], _a[13], _a[14], _a[15]
|
||
|
|
, _b[ 0], _b[ 1], _b[ 2], _b[ 3]
|
||
|
|
, _b[ 4], _b[ 5], _b[ 6], _b[ 7]
|
||
|
|
, _b[ 8], _b[ 9], _b[10], _b[11]
|
||
|
|
, _b[12], _b[13], _b[14], _b[15]
|
||
|
|
);
|
||
|
|
|
||
|
|
CHECK(false);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
TEST(Quaternion)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
float mtxQ[16];
|
||
|
|
float mtx[16];
|
||
|
|
|
||
|
|
float quat[4] = { 0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f };
|
||
|
|
bx::mtxQuat(mtxQ, quat);
|
||
|
|
bx::mtxIdentity(mtx);
|
||
|
|
mtxCheck(mtxQ, mtx);
|
||
|
|
|
||
|
|
float ax = bx::pi/27.0f;
|
||
|
|
float ay = bx::pi/13.0f;
|
||
|
|
float az = bx::pi/7.0f;
|
||
|
|
|
||
|
|
bx::quatRotateX(quat, ax);
|
||
|
|
bx::mtxQuat(mtxQ, quat);
|
||
|
|
bx::mtxRotateX(mtx, ax);
|
||
|
|
mtxCheck(mtxQ, mtx);
|
||
|
|
|
||
|
|
float euler[3];
|
||
|
|
bx::quatToEuler(euler, quat);
|
||
|
|
CHECK(bx::fequal(euler[0], ax, 0.001f) );
|
||
|
|
|
||
|
|
bx::quatRotateY(quat, ay);
|
||
|
|
bx::mtxQuat(mtxQ, quat);
|
||
|
|
bx::mtxRotateY(mtx, ay);
|
||
|
|
mtxCheck(mtxQ, mtx);
|
||
|
|
|
||
|
|
bx::quatToEuler(euler, quat);
|
||
|
|
CHECK(bx::fequal(euler[1], ay, 0.001f) );
|
||
|
|
|
||
|
|
bx::quatRotateZ(quat, az);
|
||
|
|
bx::mtxQuat(mtxQ, quat);
|
||
|
|
bx::mtxRotateZ(mtx, az);
|
||
|
|
mtxCheck(mtxQ, mtx);
|
||
|
|
|
||
|
|
bx::quatToEuler(euler, quat);
|
||
|
|
CHECK(bx::fequal(euler[2], az, 0.001f) );
|
||
|
|
}
|